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            智能醫廢機器人

            環境保護研究對象是“社會-經濟-環境”這一大的復合生態系統,是國民經濟與社會發展規劃的有機組成部分,提供合理和優化的環境保護方案

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            環境保護研究對象是“社會-經濟-環境”這一大的復合生態系統,是國民經濟與社會發展規劃的有機組成部分,提供合理和優化的環境保護方案,實現經濟效益、社會效益、環境效益的統一;保障環境保護活動納入國民經濟和社會發展計劃。

            為了加強醫療廢物的管理,防止疾病傳播,保護環境,保障人體健康,根據衛生部《醫療廢物管理條例》制訂本制度中就醫療廢物處理要求必須做到:登記,包括醫療廢物、種類、重量、數量、交接時間、處置方法、終去向等,登記資料至少保存5年。目前大部分醫院已經在推行醫廢管理平臺,使用的智能醫廢轉運車有兩種形式:1、手動推車式,2、手動推車帶電動助力;以上兩種方式都需要一車一人,整個過程都是靠人來完成的,避免不了人的因素導致出錯,無法做到全閉環的監管模式,出錯后無法即使發現;再加上目前從事這種工作的人員都是50歲以上,面臨著人口老年化的到來,不久這類的從業人員將缺失,將直接面臨著此類工作無人做的情形;再加上醫廢有感染醫廢物、損失性廢物和有毒性廢物,可能將導致接觸人員受傷,存在很大的隱患。

            目前市面使用的轉運車,醫廢投入口是需要人工打開的,而且取料門也是人工打開的,容易導致出錯(分類醫廢)和導致醫廢丟失。

            “智能醫廢轉運機器人”是將現在市面的工人智能轉運車與AGV搬運機器人技術融入一體化,做到無人化醫廢收集與分類;

            “智能醫廢轉運機器人”的醫廢收集箱硬件部分做的升級,醫廢投入門改成了智能電動門,由整個運行系統控制開關的;取料門增加智能電動門,由整個系統控制開鎖;避免因人的因素導致出錯了,保證了整個環節的全閉環性;

            智能AGV機器人采用激光雷達導航和視覺影像傳感器融合,實現自動行駛和自行避讓功能,實現了無人模式。

            本設備主要由智能醫廢收集箱和智能AGV機器人組合成;兩個部件由獨立的運行系統,并且兩個系統互相可以通訊,同時連接與后臺運行主系統,通訊全部采用WIFI和4G(5G)無線連接。

            智能醫廢收集箱主要由:密封箱體、取料智能電動門、投料智能電動門、稱重臺、10.1寸觸摸屏一體機、讀卡器、電壓顯示器、開機按鈕、音響、充電座(人工充電用,此設備配有自動充電樁)、自動票簽打印機、掃碼器、視覺影像傳感器、WIFI和4G(5G)天線組合成的智能醫廢收集箱;設備供電采用48V20AH鋰電池。

            密封箱體,主要采用SUS304板材折彎焊接成型,容量為:700L。內設有滿料感應光電感應器,到醫廢物料滿位感應器ON時,智能醫廢轉運機器人將運行至指定的回收暫存點,需要清理箱體內的物料;同時箱體內設有紫外線殺毒燈,將箱體內的醫廢物進行殺毒處理;

            取料智能電動門,主要是控制箱體內的醫廢物取出,當醫廢物滿倉時是運行到指定暫存點時,需要專人刷卡(讀卡器)和人臉識別(視覺影像傳感器)確認無誤后,才能進入系統打開醫廢箱的取料電動門。

            投料智能電動門,主要是醫廢物投入口,醫廢物投入人需要刷卡(讀卡器),進入醫廢投入系統界面,將醫廢物放入稱重臺上計量重量,隨后打印出二維碼標簽 (科室名稱、醫廢品名、稱量、時間和操作者姓名),將 標簽貼在醫廢袋子上,進行掃碼(掃描器),掃碼完成后,投料門自動開啟,投入醫廢物,門的內測設有對射式光電感應器,感應到醫廢物投入后,3秒種后門自動關閉,同時語音提示即將關門,此電動門具有防夾手功能,配有壓力傳感器,在運行中遇到阻力,門將停止運行,當阻力消失后,關門才能繼續運行;

            稱重臺,主要有上下支架、秤盤和數字傳感器組合成,數字傳感器直接與10.1寸觸摸一體機RS232通訊,量程:30kg/5g,精度可以做到0.5g,采集醫廢物單重,采集的數量將上傳至數字庫平臺;

            10.1寸觸摸一體機,為防水電容屏,可以戴手套操作,安卓運行系統,內存4G+32G、4G或5G模塊、GPS定位、wifi和藍牙功能。為可追溯終端機,負責數字采集、上傳和查詢,為整臺設備的運行控制系統,通訊方式采用無線通訊模式,與整個醫廢管理系統實時通信;

            讀卡器,在設備中為門禁功能,操作者需要刷卡才能進入設備系統,同時操作者的相關信息錄入系統,便于后續追溯有依據可尋;

            電壓顯示器,主要是提供電量顯示功能的,便于使用者即時給設備充電。如果選用自動充電裝,設備使用到用電量時,將自行充電;

            開機按鈕,為整臺設備上電開機鍵,采用全金屬防水開關;

            音響,主要是語音和報警提示功能的;

            充電座,為設備充電接口;

            打印機,為自動切紙標簽打印機,主要是打印物品明細標簽;

            掃碼器,為嵌入式掃碼槍,將醫廢物帶子上的標簽掃碼后,投料門才能自動打開;在滿料時,取出箱體內的醫廢物時,同樣需要進行逐一掃碼,需要將醫廢物再一次核對;掃描器為兩種形式:1、嵌入式掃碼;2、手持式無線掃碼槍;

            打印機,打印醫廢物信息標簽;

            視覺影像傳感器,整個智能醫廢轉運機器人的行車記錄儀、拍照、

            抓取行人位置等功能,根據采集到行人位置來決定避讓路線;

            Wifi、4G(5G)天線,主要放大無線通訊信號元功能。

            智能AGV機器人,主要由機架、左右轉向輪組、動力驅動輪組、萬向輔助輪組、機械緩沖防撞器、激光雷達導航傳感器、激光導航雷達和智能觸摸一體組成;具有獨立的運行系統,同時兼容整個醫院的醫廢管理系統平臺,實現自動駕駛,做到了無人化;智能AGV機器人導航方式為:1、二維碼導航模式(視覺導航+慣性導航+里程計);2、激光雷達導航模式;將規劃好的路線圖輸入到智能觸摸一體機內,智能AGV機器人根據規劃好的路線圖自動運行,同時具有進出電梯和自動門功能,需要在原有的電梯和自動門上增加一個通訊控制模塊即可實現;充電方式為:1、人工充電;2、自動充電(需要配置自動充電裝);設備供電采用免維護電池48V30AH鋰電池,工作工作時長不小于8小時,系統自帶電量顯示 。

            機架,采用SUS304材質,鈑金件焊接成型,整體裁重為500kg,

            整機噴塑處理;

            左右轉向輪子組,采用獨立的懸掛結構,配有機械式緩沖器,輪子有自動升降器,上下破時,自動升降,保持整臺設備的平衡度,防止翻車,主要負責設備在運行中調轉方向,采用雙輪差速運行,可以實現原地旋轉;

            動力驅動輪組,采用獨立的懸掛機構、配有機械式緩沖器、避免運作中智能AGV機器人因地面不平導致的打滑現象;驅動方式為差速驅動 ,多檔速度調節:10m/min-35m/min ,高性能電子剎車制動裝置 ;

            萬向輔助輪子,采用6寸的萬向輪,配有機械式緩沖器,支撐機架的輔助輪;

            機械緩沖防止器,為了地保護現場人員、智能AGV機器人和其他現場設施,特在智能AGV機器人前端加裝機械防撞保護裝置,萬一出現避障傳感器失靈或者障礙物過低的情況,當AGV撞到障礙物時,機械防撞保護裝置內置的微動開關會立即觸發,AGV緊急停車,當障礙物移除并按起緊急開關后,AGV才允許繼續運行。機械防撞裝置采用進口的邊緣緩沖保護器,具有可靠,外型美觀特點;

            激光導航雷達,利用激光的不發散性對機器人所處的位置定位來指導機器人行走。激光頭安裝在機器人前部,每隔數十毫秒旋轉一周,發出經過調制的激光。收到經調制的反射板的反射光時,經過解調,就可以得到有效的信號。由激光頭下部角度數據的編碼器,計算機可以及時讀入當時收到的反射信號時激光器的旋轉速度。

            激光雷達傳感器,障礙物檢測:采用激光雷達傳感器避障,在智能AGV機器人運行過程中,可調式避障傳感器開放時,能夠檢測到智能AGV機器人運行方向一定范圍(可調)內的障礙物,進行聲光報警提示,同時智能AGV機器人減速或者停止避讓,當障礙物移開后,小車自動啟動。避障自動減速、雷達避障、語音警示,感應距離不超過1000MM,緊急制動±30mm ,配有360°紅外感應和聲光報警功能;

            人機界面(智能觸摸一體機), 觸摸屏/按鈕/調度系統 ,整個智能AGV機器人的運行的控制終端系統,同一場所可以容納多臺智能AGV機器人;AGV調度管理系統針對AGV采用集中調度管理方式,控制臺接收到管理系統下達運輸任務或呼叫器發出的指令后,根據AGV的工作狀態、運行情況進行自動的任務分配,通過通訊系統將命令和任務傳遞給被選中的AGV,被選中的AGV根據控制臺的命令完成任務,任務完成后,AGV通知控制臺任務完成情況,并回到待命位置,等待下一次任務。AGV其中一臺設備出現失聯,異常停止,故障等狀況時,實時監控系統能自動  發出聲光報警;調配系統方式主要有兩種:1、定點定時調度;2、人工呼喚調度。

            實現自動化:1、不需要一車一人的操作模式,減少了用工人數,同時大大降低了運營成本;2、操作作業嚴格的防呆 ,校驗,去經驗化;3、系統操作簡便易學,降低對人員素質的要求;

            智能化:1、定點定時集中的調度方式,使搬運次數小化;2、人工呼叫調度模式,避免同時有多點呼叫,智能AGV機器人可以根據當前位置與呼叫點來優化路徑智能化搬運;3、智能AGV機器人自主規劃路徑;4、AGV自主避障、充電。

            可視化:AGV電量可視化、任務執行可視化、AGV運行狀態可視化、報警信息可視化。

            智能醫廢收集箱,取料門和投料門全部采用電動方式,開門方式是由系統控制的,使醫廢物在周轉過程可以做到全閉環管理模式;

            視覺影像傳感器可以拍照記錄每次操作者,使后續追溯更可視化;

            進出的醫廢物掃碼復核方式,當醫廢物出現異常,系統立馬出現紅色預警,只有當異常排除后,系統預警才能解除,追溯的及時性,全閉環化。

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